Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Controlling two-wheeled self-balancing robot moving on inclined plane
TAILIEUCHUNG - Controlling two-wheeled self-balancing robot moving on inclined plane
This research not only describes the design and implementation of two - wheeled self - balancing robot, but also shows how to simulate the platform in Simulink Matlab using Proportional– Integral–Derivative (PID) cascade control rule, then compares it with reality platform. A Kalman filter is used for state reconstruction in the final implementation. | Tạp chí Phát triển Khoa học và Công nghệ, tập 20, số K3-2017 45 Controlling two-wheeled self-balancing robot moving on inclined plane Nguyen Duc To Abstract—This research not only describes the design and implementation of two - wheeled self balancing robot, but also shows how to simulate the platform in Simulink Matlab using Proportional– Integral–Derivative (PID) cascade control rule, then compares it with reality platform. A Kalman filter is used for state reconstruction in the final implementation. A cascaded PID control algorithm was proposed to combine the balancing and movement. The movement of the robot is controlled by using a distance controller that use rotary encoder sensor to measure its traveled distance. Besides the robot is able to move forward, backward, turning and reach the desired angle position by calculating the body's tilt angle. The experiment shows that the robot is likely to climb up slope with upon 25 degrees. Last but not least, this research also shows how to control the robot by using smartphone and C# form on laptop. aims to make the robot platform with a cheaper budget, better results and providing feedback with all the angles and position values in detail for evaluation and comparison. After that, the platform can be used in lab rooms at HCM City University of Technology. The structure of this paper is as follows: Section 2, an overview of the proposed method is presented to explain the whole procedure. This section also discusses each step of the proposed algorithm in detail. Design and construction of experimental models of the robot show in Section 3. Experimental results of the proposed system are presented in Section 4. Finally, Section 5 concludes the paper with suggestions for future research. Index Terms— Algorithm, PID cascade, C#. 1 INTRODUCTION T he two-wheeled self-balancing robot has the characteristics of flexible and simple structure, working well in a small space, especially in the poor working .
Minh Phương
94
8
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Thuật toán điều khiển động học tay máy khoan lỗ nổ mìn trong thi công các công trình ngầm
10
132
1
Áp dụng giải thuật di truyền cho bài toán tối ưu vị trí và công suất nguồn điện phân tán có xét đến tái hình cấu hình lưới điện phân phối
10
118
3
Thực trạng và định hướng nghiên cứu, ứng dụng khoa học và công nghệ góp phần bảo tồn di sản văn hóa Huế
12
144
1
Phát hiện thời điểm chuyển trạng thái từ thức sang ngủ ở người trưởng thành
7
106
1
Nghiên cứu ứng dụng chất lỏng phi Newton trong mài tinh bề mặt cầu
6
151
0
Đặc điểm khoáng vật – thạch học và khả năng sử dụng làm đá trang trí của các đá phun trào axit có cấu tạo dòng chảy ở khu vực tỉnh Bình Thuận
11
124
0
Xác định trữ lượng có thể khai thác nước dưới đất vùng đảo Côn Sơn trong điều kiện có tác động của biến đổi khí hậu và nước biển dâng
8
98
0
Gia cố bờ kè bằng tổ hợp phương pháp tiêu thoát nước ngầm, cọc nhồi và cọc xi măng đất
8
91
0
Ứng dụng phương pháp hồi quy logistic xác định tổ hợp tối ưu các yếu tố ảnh hưởng và xây dựng bản đồ tai biến trượt lở đất huyện Khánh Vĩnh, tỉnh Khánh Hòa
8
97
0
Thiết kế tối ưu và mô phỏng cơ cấu đàn hồi dùng làm bộ khuếch đại của cơ cấu tạo vi chuyển động
8
101
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461905
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22832
64
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10939
531
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10127
449
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9552
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8321
1127
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8264
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7879
2222
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6748
253
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5903
1423
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
Tạp chí Phát triển Khoa học và Công nghệ
Controlling two wheeled self balancing robot
Robot moving on inclined plane
Proportional– Integral–Derivative
The final implementation
Thuật toán điều khiển động học tay
Động học tay máy khoan lỗ nổ mìn
Thi công công trình ngầm
Công trình ngầm
Áp dụng giải thuật di truyền
Bài toán tối ưu vị trí
Công suất nguồn điện phân tán
Cấu hình lưới điện phân phối
Tạp chí Nghiên cứu và Phát triển
Trung tâm Bảo tồn Di tích Cố đô Huế
Di sản văn hóa
Trùng tu di sản văn hóa vật thể
Bảo vệ cảnh quan
Hoạt động khai quật khảo cổ học
Thời điểm chuyển trạng thái từ thức sang ngủ
Người trưởng thành
Trạng thái từ thức sang ngủ
Cấu trúc vi thể
Ứng dụng chất lỏng phi Newton
Mài tinh bề mặt cầu
Chất lượng bề mặt gia công
Tốc độ mài
Đặc điểm khoáng vật – thạch học
Khả năng sử dụng làm đá trang trí
Đá phun trào axit
Cấu tạo dòng chảy
Tỉnh Bình Thuận
Xác định trữ lượng có thể khai thác nước
Khai thác nước
Vùng đảo Côn Sơn
Biến đổi khí hậu
Nước biển dâng
Gia cố bờ kè
Phương pháp tiêu thoát nước ngầm
Phương pháp cọc nhồi
Phương pháp cọc xi măng đất
Cọc xi măng đất
Ứng dụng phương pháp hồi quy logistic
Xây dựng bản đồ tai biến
Xây dựng bản đồ trượt lở đất
Tỉnh Khánh Hòa
Thiết kế tối ưu cơ cấu đàn hồi
Mô phỏng cơ cấu đàn hồi
Bộ khuếch đại
Cơ cấu tạo vi chuyển động
Lún mặt đất vùng Nam Sài Gòn
Liên hệ với tầng Holocen
Tốc độ lún trung bình
Dự báo lún
An approach to constrain maximum horizontal stress magnitude
Wellbore Failure observations from image logs
Wellbore Failure observations
Cuu Long basin
Application of self organizing map in construction
Geology and petroleum industry
Clustering two sets
Building material costs indice
Applying seismic stratigraphy analysis
Assessing upper Oligocene stratigraphic traps
Southeastern Cuu Long Basin
Minimize risks in exploration drilling
The fan shaped distribution
Thiết kế chế tạo bộ truyền cycloid
Bộ truyền cycloid
Môi trường ăn mòn
Vật liệu polymer
Điều khiển hệ thống treo tích cực Macpherson
Bộ điều khiển RISE bão hòa
Bộ điều khiển RISE
Hệ thống treo tích cực Macpherson
Phương pháp điều khiển bền vững
Xây dựng mô hình phân tích cảm xúc
Phân tích cảm xúc
Mối quan hệ phụ thuộc ngữ nghĩa
Hệ phụ thuộc ngữ nghĩa
Tối ưu hóa thông số quá trình
Cải thiện độ bền nén
Sản phẩm FDM
Fused Deposition Modeling
Phân tích ANOVA
Nghiên cứu đánh giá động lực học nâng
Động lực học nâng
Tàu đệm khí sử dụng váy khí
Váy khí dạng phân đoạn
Đặc điểm ngọc học của Tektite
Đặc điểm khoáng vật của Tektite
Khu vực phía Bắc Thành phố Đà Lạt
Dòng thủy tinh tự nhiên
Geostatistics application in spatial analysis of geomechanical properties
Geostatistics application in spatial analysis
Variogramand spatial continuity
Tính toán chu trình nhiệt động cơ tuabin khí
Chế độ vận hành bằng phần mềm GateCyle
Chế độ vận hành
Phần mềm GateCyle
Thiết kế bộ điều khiển bám đường
Phương tiện thủy
Thiết bị đẩy khớp nối từ
Điều khiển cuốn chiếu
Giải thuật đường ngắm
Measurement based electrical parameters of power transformers
Frequency Response Analysis interpretation
Part I Core analysis
Determining frequency dependent core impedances
Medium frequency range
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Đề tài: Ôn xác định vị trí trên – dưới, trước- sau của đối tượng khác.
8
358
3
08-05-2024
TƯƠNG QUAN GIỮA MÔ HỌC, GIẢI PHẪU VÀ HÌNH ẢNH CỦA CÁC KHỐI U PHẦN PHỤ
3
170
0
08-05-2024
Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU BƯỚC ĐẦU VỀ THIÊN ĐỊCH CHÂN KHỚP TRÊN CÂY THANH TRÀ Ở THỪA THIÊN HUẾ "
7
177
0
08-05-2024
MySQL Basics for Visual Learners PHẦN 9
15
187
0
08-05-2024
THE ANTHROPOLOGY OF ONLINE COMMUNITIES BY Samuel M.Wilson and Leighton C. Peterson
19
154
0
08-05-2024
Đề tài: Tìm hiểu một số yêu cầu đặt ra với một phòng thu âm, để đảm bảo chất lượng âm thanh trong sản phẩm đa phương tiện
8
164
1
08-05-2024
Báo cáo tốt nghiệp: Vận hành và bảo dưỡng trong MPLS
92
147
3
08-05-2024
Diseases of the Liver and Biliary System - part 1
33
132
0
08-05-2024
báo cáo hóa học:" Rare ligamentum flavum cyst causing incapacitating lumbar spinal stenosis: Experience with 3 Chinese patients"
4
99
0
08-05-2024
Christmas Meditations on the Twelve Holy Days
173
107
0
08-05-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7879
2222
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5903
1423
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3776
1243
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5367
1137
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8321
1127
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3526
646
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10939
531
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3713
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4105
519
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4150
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.