TAILIEUCHUNG - Tóm tắt báo cáo tổng kết đề tài khoa học và công nghệ cấp Đại học Đà Nẵng: Điều khiển thích nghi cho tay máy robot công nghiệp có xét đến vùng chết của cơ cấu truyền động

Đề tài nghiên cứu khảo sát mô hình động lực của tay máy robot công nghiệp có xét đến sự xuất hiện của các vùng chết trong cơ cấu truyền động. Từ đó đề xuất bộ điều khiển thích nghi ứng dụng mạng nơ-ron nhân tạo và logic mờ để bù đồng thời các vùng chết và các thành phần bất định khác như ma sát, bất định về tham số cũng như nhiễu loạn của tay máy robot. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TÓM TẮT BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP CÓ XÉT ĐẾN VÙNG CHẾT CỦA CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG Mã số: Đ2014-02-93 Chủ nhiệm đề tài: TS. Lê Tiến Dũng Đà Nẵng, 12/2014 1 DANH SÁCH CÁC THÀNH VIÊN THAM GIA ĐỀ TÀI TT Họ và tên Đơn vị công tác và lĩnh vực chuyên môn Nội dung nghiên cứu cụ thể được giao 1 Lê Tiến Dũng Trường ĐHBK Chủ nhiệm đề tài. Xây dựng các nội dung đề tài 2 Nguyễn Hoàng Mai Trường ĐHBK Xây dựng mô hình 3 Nguyễn Lê Hòa Trường ĐHBK Chữ ký Viết chương trình mô phỏng ĐƠN VỊ PHỐI HỢP CHÍNH Tên đơn vị trong và ngoài nước Nội dung phối hợp nghiên cứu Họ và tên người đại diện đơn vị Khoa Điện – Trường Đại học Bách khoa Phối hợp triển khai ứng dụng kết quả nghiên cứu của đề tài trong đào tạo sau đại học. TS. Nguyễn Hữu Hiếu 2 MỤC LỤC Thông tin về kết quả nghiên cứu bằng tiếng Việt 1 Thông tin kết quả nghiên cứu bằng tiếng Anh 7 MỞ ĐẦU 9 CHƯƠNG 1- MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP 12 . Giới thiệu tay máy robot công nghiệp 12 . Mô hình động lực học của tay máy robot công nghiệp 12 . Công thức Lagrange 12 . Tính tổng động năng của hệ thống 12 . Tính tổng thế năng của hệ thống 12 . Các phương trình mô tả chuyển động 12 CHƯƠNG 2 KHẢO SÁT SỰ XUẤT HIỆN CỦA VÙNG CHẾT VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ HÌNH HÓA VÙNG CHẾT 13 . Khái niệm vùng chết 13 . Các phương pháp mô hình hóa vùng chết 13 . Phương pháp của Er-Wei Bai 13 . Phương pháp của Selmic và Lewis 14 . Các phương pháp bù vùng chết 15 . Phương pháp bù vùng chết sử dụng logic mờ 15 . Phương pháp bù vùng chết sử dụng mạng neural nhân tạo 15 CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP CÓ XÉT ĐẾN VÙNG CHẾT CỦA CƠ CẤU CHẤP HÀNH 16 . Mô hình động lực học của tay máy robot công nghiệp có xét đến vùng chết của cơ cấu chấp hành 16 . Cấu trúc của mạng nơ-ron kết hợp với logic mờ và hàm

• Thạc sĩ - Tiến sĩ - Cao học
• Luận văn Thạc sĩ
• Tóm tắt luận văn Thạc sĩ
• Quản trị kinh doanh
• Tay máy robot công nghiệp
• Điều khiển thích nghi
• Cơ cấu truyền động
• Vùng chết của cơ cấu truyền động
• Luận văn thạc sĩ kinh tế
• Luận văn thạc sĩ kế toán
• Mô hình tổ chức kế toán
• Tóm tắt luận văn thạc sĩ quản trị kinh doanh
• Luận văn thạc sĩ quản trị kinh doanh
• Luận văn thạc sĩ tài chính ngân hàng
• Kiểm soát nội bộ tín dụng
• Tóm tắt luận văn thạc sĩ kinh doanh
• Kiểm soát tín dụng
• Quản lý thu bảo hiểm xã hội
• Quản lý thu bảo hiểm
• Kiểm soát nội bộ chi phí
• Kiểm soát nội bộ
• Báo cáo bảo vệ luận văn thạc sĩ
• Bảo vệ luận văn thạc sĩ
• Giải trình sau bảo vệ luận văn thạc sĩ
• Hội đồng chấm luận văn thạc sĩ
• Đánh giá luận văn thạc sĩ
• Cách viết luận văn thạc sĩ
• Luận văn thạc sĩ lí luận
• Phương pháp dạy học văn
• Cách trình bày luận văn
• Kỹ năng trình bày luận văn thạc sĩ
• Luận văn kinh tế nông nghiệp
• Luận văn thạc sĩ nông nghiệp
• Luận văn phát triển kinh tế hộ
• Luận văn thạc sĩ kinh tế nông nghiệp
• Luận văn thạc sĩ thạc sĩ Lịch sử
• Luận văn thạc sĩ lý luận chính trị
• Luận văn lịch sử ĐCS Việt Nam
• Đề tài ĐCS Việt Nam
• Luận văn chính trị
• Luận văn sư phạm lịch sử
• Đề tài chiến tranh du kích ở Đăk Lăk
• Tóm tắt luận văn thạc sĩ khoa học xã hội
• Tóm tắt luận văn thạc sĩ khoa học nhân văn
• Luận văn thạc sĩ khoa học nhân văn
• Luận văn thạc sĩ khoa học xã hội
• Thơ Tản Đà
• Thơ Trần Tuấn Khải
• Luận văn Thạc sĩ Ngữ văn
• Luận văn Thạc sĩ ngành Văn học nước ngoài
• Luận văn Thạc sĩ ngành Văn học Trung Quốc
• Nghệ thuật trong Tây Du Ký
• Tây Du Ký
• Luận văn Thạc sĩ ngành Văn học Việt Nam
• Đặc điểm ký Nguyễn Ái Quốc
• Thể loại ký
• Thơ văn Nguyễn Ái Quốc
• Luận văn Thạc sĩ Khoa học Ngữ văn
• Nhà nho ẩn sĩ
• Tố chức ẩn sĩ của Đào Uyên Minh
• Tố chức ẩn sĩ của Nguyễn Bỉnh Khiêm
• Luận văn Thạc sĩ Sư phạm Ngữ văn
• Sư phạm Ngữ văn
• Phương pháp dạy học môn Ngữ văn
• Văn tế nghĩa sĩ Cần Giuộc
• Biện pháp tạo hứng thú trong dạy học
• Luận văn kinh tế quốc tế
• Đề tài hội nhập kinh tế Việt Nam
• Luận văn thạc sĩ kinh tế tài chính
• Đề tài dịch vụ tín dụng ngân hàng
• Luận văn ngân hàng thương mại
• Đề tài tài trợ tín dụng cho doanh nghiệp
• Đề tài tín dụng ngân hàng
• Luận văn cao học
• Đề tài quản trị kinh doanh
• Kiểm soát tín dụng tại ngân hàng
• Luận văn quản trị kinh doanh