Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Tham khảo tài liệu 'cơ điện tử part 7', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 242 7 Lập trình quĩ đạo với F ư 2 ft Q1 M Q 2 2 7 1 2 í2 Sứ diuig tham số quĩ dạo s theo phương trình 7.2 . các phương trình trên có dạng 7 Z1 - Q1- 1 . . . 778 2 1 i c 2 c fu 71 ơ2 Các phương trình này là các cơ sở cho các tính toán tiếp theo sau. Đe 11 oàn chỉnh các phương trình động học cũng được viết lại dưới dạng không thứ nguyên 72 7 tì s arct.an Đạo hàm các. biêu thức trên ta. được s - J.2 J V b Theo các suy luận tổng quát ỏ trên miền cho phép được giói hạn bơi 71. 2 dường tilting song song. Hình 7.11 chỉ ra dạng của miền cho phép khi ta 41011 các tham số quĩ đạo -7 1 và 1.5 còn các tham số khác dược 1 ỉ chọn như san 1 - 0.1 1.0 qỳ 3 0 Q1 Qimor 0 7 rỉ rỉ. 1 IQ21 - 1 0. TỐ hợp các tham số nằm trong miền gạch chéo là miền cho phép chúng không vi phạm các giới hạn về các dại lượng dẫn dộng. Vận tốc qưĩ đạo tối del .S miti-dược the hiện rõ. Nếu sẵn có một loạt các hình ảnh như vậy ta cớ the tạo dựng quan hệ s m.r -s hình 7.12 . Vồ mặt vật lý từ hình 7.12 ta thấy trong khuôn khổ giới hạn dại lưựng dẫn dộng vận tốc cực tối da dược bleu diễn dưới dạng hàm của quãng đương s Theo các quy hiật này. dồ thị chuyên động cần phải biểu diễn môt chuyên dộng tối ưu vè thời gian tức là một chuyền dộng thực hiện trong khoáng thời gian ngắn nhất thoa mãn các giới hạn đã cho. 7.2 Lập trình quĩ đạo và động lực học ngược 243 Hình 7.11 Miên cho phép với 1 và 1 5 Thời gian cần thiết Tmin có thể tính theo công thức tích phân sau hình 7.13 . u ds Jto J so smax s s to so s tl Sl Sau đó thời gian làm việc tối thiểu là diện tích miền ở dưới đường cong T Smax giữa hai giới hạn So và S1. Hình 7.12 Vận tốc quĩ đạo và Prôphin vận tốc cho phép sơ lược Hình 7.13 Tính toán thời gian làm việc 7.2.2 Các chú ý về lập trình quĩ đạo Thí dụ 7.6 trình bày ở trên có the xem như là mở đầu về bài toán lập trình quĩ đạo tối ưu. Trong thí dụ đó đã chỉ ra Bằng việc sử dụng miền cho phép ta có thể xác định chuyển động tối ưu về thời gian. 244 7 Lập trình quĩ đạo Mội cách tổng quát. lập trình quĩ đạo tối ưu .
