Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 3 - Động học Robot

Bài giảng "Robot công nghiệp: Chương 3 - Động học Robot" được biên soạn với các nội dung chính sau: Hệ toạ độ thuần nhất; Các phép biến đổi đồng nhất; Phương trình động học; Cấu trúc chương trình điều khiển robot; . Mời quý thầy cô và các em sinh viên cùng tham khảo bài giảng! | CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT 3.1. Hệ toạ độ thuần nhất. Để biểu diễn 1 điểm trong không gian 3 chiều người ta dùng vector điểm Point Vector Tuỳ thuộc hệ qui chiếu được chọn mà 1 điểm trong không gian có thể được biểu diễn bằng các vector điểm khác nhau CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT Nếu gọi các vector định vị của hệ toạ độ nào đó thì vector điểm Với a b c là toạ độ vị trí của điểm v Nếu đồng thời quan tâm đến vị trí và định hướng ta phải biểu diễn trong không gian 4 chiều CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT Chuyển động vật rắn Xét một vật rắn với hệ tọa độ B oxyz đang di chuyển so với hệ tọa độ gốc G OXYZ . Vật rắn có thể quay trong hệ tọa độ gốc trong khi điểm o của khung B có thể dịch chuyển tương đối so với điểm gốc O của G như hình CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT Gọi là tọa độ của P trên hệ tọa độ vật B là vị trí tương đối của điểm gốc di động o so với điểm gốc cố định O Tọa độ của P trong hệ tọa độ gốc được tính theo công thức sau Với CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT 3.2 Các phép biến đổi đồng nhất Xét 1 vật rắn B oxyz chuyển động trong hệ tọa độ cố định G OXYZ Sử dụng ma trận biến đổi đồng nhất ta có thể biểu diễn chuyển động của vật thể như sau ma trận biến đổi đồng nhất CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT Các Vectơ định vị đồng nhất CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT 3.2.1 Phép tịnh tiến Giả sử cần tịnh tiến 1 điểm hay một vật thể theo vectơ biến đổi thuần nhất Ma trận chuyển đổi được định nghĩa 1 0 0 a 0 1 0 b H Trans a b c 0 0 1 c 0 0 0 1 Điểm đầu là U x y z w t điểm tới là Do đó bản chất của phép biến đổi tịnh tiến là phép cộng vectơ giữa vectơ biểu diễn điểm cần chuyển đổi và vectơ dẫn CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT 3.2.2 Phép quay Giả sử ta cần quay một điểm hoặc một vật thể xung quanh trục toạ độ nào đó với góc quay α ta lần lượt có các ma trận chuyển đổi như sau 1 0 0 0 0 cos sin 0 Rot X 0 0 sin cos 0 0 0 0 1 cos sin 0 0 sin cos 0 0 Rot Z 0 0 0 1 0 0 0 0 1 cos 0 sin 0 0 1 0 0 Xoay hệ tọa độ vật thể B trong hệ tọa độ Rot Y 0 cố định G quanh điểm gốc tọa độ cố định O sin 0 cos 0